隨著(zhù)工業(yè)機器人的發(fā)展人們對機器人的要求也越來(lái)越高，特別是在機器人安全性能方面。最初使用的機器人只能完成一些簡(jiǎn)單的重復任務(wù)，隨著(zhù)技術(shù)水平的發(fā)展，機器人能夠完成更加復雜的任務(wù)。傳統的工業(yè)機器為保證機器的安全運行，需要配備防護欄，這樣能保證運行時(shí)與人隔離開(kāi)。
但是隨著(zhù)技術(shù)發(fā)展，機器人開(kāi)始承擔越來(lái)越復雜的工作。這些工作有時(shí)要求工作人員可以隨時(shí)介入，所以在這種情況下人機交互的安全是至關(guān)重要的問(wèn)題。為保證安全，控制器需要實(shí)時(shí)檢測機器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過(guò)控制策略保證在碰撞的時(shí)候不會(huì )傷害到工作人員。目前，大多數檢測碰撞或碰撞力都是通過(guò)添加外部傳感器來(lái)實(shí)現的。
